怎么给octomap_server增加半径滤波器

本篇内容介绍了“怎么给octomap_server增加半径滤波器”的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！

10余年的涞源网站建设经验，针对设计、前端、开发、售后、文案、推广等六对一服务，响应快，48小时及时工作处理。营销型网站建设的优势是能够根据用户设备显示端的尺寸不同，自动调整涞源建站的显示方式，使网站能够适用不同显示终端，在浏览器中调整网站的宽度，无论在任何一种浏览器上浏览网站，都能展现优雅布局与设计，从而大程度地提升浏览体验。创新互联公司从事“涞源网站设计”,“涞源网站推广”以来，每个客户项目都认真落实执行。

一、半径滤波器基本原理

放一张汇报用的 PPT 截图：

原理很简单就是判断一个点云周围（半径 R）有没有足够多（K）的邻居点，如果没有就删除这个点，否则就保留。

二、基本用法

我一般学习技术喜欢到官网看最原始的教程：Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal，这个教程介绍了半径滤波器（我不清楚中文名到底叫什么滤波器）的基本用法：

#include 
#include 

// 输入待滤波的原始点云指针
pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);

// 保存滤波后的点云指针
pcl::PointCloud::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud);

// 创建滤波器对象
pcl::RadiusOutlierRemoval outrem;

// 设置要滤波的点云
outrem.setInputCloud(cloud);

// 设置滤波半径
outrem.setRadiusSearch(0.8);

// 设置滤波最少近邻数
outrem.setMinNeighborsInRadius (2);

// 执行半径滤波
outrem.filter (*cloud_filtered);

如果第一次使用 PCL 的滤波器，可以把这个教程自己运行一遍，我之前运行过了，这次就不贴代码了，下面分享下我在实际项目中如果使用这个半径滤波器对我的 octomap_server 构建的八叉树地图进行滤波。

三、给我的地图滤波

3.1 定义半径滤波器参数

半径滤波器有 2 个参数：滤波半径和半径内部邻居数，注意数据类型

// 滤波半径
double m_outrem_radius;

// 半径内的邻居数
int m_outrem_neighbors;

在构造函数初始化列表中初始化：

OctomapServer::OctomapServer(const ros::NodeHandle private_nh_, const ros::NodeHandle &nh_)
: ...,
  m_outrem_radius(-std::numeric_limits::max()),
  m_outrem_neighbors(-std::numeric_limits::max()),
  ...

从 launch 中读取启动参数：

// add outrem filter
m_nh_private.param("outrem_radius", m_outrem_radius, m_outrem_radius);
m_nh_private.param("outrem_neighbors", m_outrem_neighbors, m_outrem_neighbors);

3.2 执行半径滤波

在 InsertPointCloudCallBack 函数的 PassThough 前执行半径滤波，即对每一帧点云在构建八叉树地图前进行滤波，主要是为了去掉单独的离群点：

// 对一帧 pc 点云进行半径滤波
pcl::RadiusOutlierRemoval outrem;

// 这里需要传递指针，因为我的 pc 不是指针，所以这里做了 makeShared
outrem.setInputCloud(pc.makeShared());

// 设置滤波半径，这里设置为 1m
outrem.setRadiusSearch(m_outrem_radius); 

// 设置滤波近邻数，这里设置为 10 个
outrem.setMinNeighborsInRadius (m_outrem_neighbors);

// 执行滤波
outrem.filter(pc);