BL B的作用：1：让R14(LR)寄存器保存B下面的地址，作为返回地址

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 2：跳转到B函数的地址中执行B函数代码

单纯的B指令，只会跳转而不会返回

LR保存返回地址：为什么不是E0或者E2而是取了一个中间值E1 

可能需要额外学习关于ARM内核的知识了--任务：关于ARM-M3内核的学习

ARM-RISC<精简指令集>,R0-R11通用目的寄存器用来暂存数据

R13-SP           R14-LR(保存返回地址）         

R15-PC（用来存储指向下一条指令的地址，也即将将要执行的指令代码）       

PSR-程序状态寄存器

指令种类：内存、运算、跳转、比较

裸机的编程思维：状态机思维--其实就是很好的利用switch语句配合，不同的情况执行不同的代码，一步一步的来，比如按键或者其他，这种思维需要想，目的的话：提高代码健壮性、可读性等，很有用

CPU从ROM中取指令，从RAM取数据，把数据暂时性保存在通用寄存器中，可以从ARM汇编的过程中可以很清除的看到此过程 

学会在C语言中，使用C++的面向对象的思维 ，结构体封装-变量和函数

中断的要求：快进快出，一般不能放入一些函数，一般放标志位，但是有时候中断需要放一些紧急的任务，因此放标志位的都是不紧急的，比如按键扫描、获取传感器参数等

除时序以外，避免使用延时函数，一个使用延时函数的程序，是不完美的程序

任务优先级的设置的值不要太大，有些任务的优先级可以相等就相等，如果任务优先级过多，那么涉及到的抢占就会越多，抢占就会越多，保存的内容就越多（压栈）。因为可能当你执行A任务的时候，B来抢占了，B执行的时候，C又来抢占了，此时你就需要保存A\B的栈，假如继续呢？

如果是相等的优先级的话，抢占的机会就少了很多了

一个芯片的启动方式有很多，当你学习一种芯片的时候，不要形成固定思维，认为其他的芯片也是这样。当你学另外一种芯片的时候，你前面所学的内容只是参考，最终我们都是需要看数据手册的。我曾经犯的错误，我学的芯片存在定时器3，然后我去玩了另外一个芯片，最后发现定时器3配置不成功，最后才发现，原来这个芯片连定时器3都没用

学习不能形成固定思维，前面的学习内容只是参考而已

你需要学会STM32库和FreeRTOS对C语言的高级使用 -结构体、枚举、指针等用法

以及HAL库函数的实现里面都包含着很多C语言的高级用法

写代码能力 = 逻辑 + 基础 + 调试 

写一部分，调试一部分，把大功能分成一个一个小小的函数

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