【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

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这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github点抗 /dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

如何用got完成部件的转动

 

当前位置： Language Tips Columnist 专栏作家 津津乐道

万能动词“GET”的主要用法

中国日报网 2016-10-12 11:27

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英语中，“GET”作动词时，它不仅内涵非常丰富，而且其用法颇为复杂。它是一个万能动词，备受英语人士青睐。关于GET的使用频率和语体风格，英国著名词汇专家皮尔索尔（J. Pearsall）女士在1998年出版的《新牛津英语词典》中特地指出：GET是五个最常用的英语动词之一，但它常用于非正式的口语或书面语中。为了叙述方便，下面从词性功能的角度，简要归纳一下GET的语义及语用特点，以便英语学习者能正确掌握这一万能动词的主要用法。



一、及物动词

及物动词get的用法很多，但在每种搭配中get的意义是不完全相同的。

1.用于get+sb(sth)；意为“叫来某人（得到某物）”。例如：

Please go and get him. [请你去把他叫来。]

She got high marks in the final examination. [她在期末考试中得了高分。]

2.用于get+sb+sth/get+sth+for sb；意为“为某人弄到某物”。例如：

I'll get you a drink. [我去个你拿杯饮料来。]

Could you get a school timetable for me? [你能帮我弄张课程表吗？]

3.用于“get+名词+宾补”，该宾语补足语可以是：

1）不定式；意为“使……做……”（具有使役性）。例如：

You must get them to come here. [你必须让他们来这里。]

He couldn't get the car to start and went by bus. [他因无法发动车子，所以就乘公共汽车去。]

2）现在分词；意为“使……（开始）起来”或处于某种状态。例如：

What he said got us thinking. [他说话使我们思考起来。]

Can you get the machine running? [你能把这机器发动起来吗? ]

3）过去分词；其中的过去分词表示被动关系。例如：

We get our milk delivered. [我们订的牛奶送到了。]

You must get the work done by Friday. [你必须最迟在星期五以前把工作做完。]

值得注意的是，这种被动关系有时可能表示某种遭遇；这主要取决于过去分词的含义。例如：

He got his watch stolen. [他的手表被偷了。]

Ina got her fingers caught in the door. [艾娜的手指让门给夹住了。]

另外，“get sth done”和“have sth done”在语义及语用上都有区别；前者通常表示动作让别人完成，后者通常表示动作由自己完成。例如：

She got her hair cut yesterday. [她昨天剪了头发（别人剪的）。]

A week ago I had a hundred dollars saved. [一个星期前我节省了一百美元（自己省的）。]

4）形容词；意为“使……（变成某种状态）”。例如：

What he said got us angry. [他说的话让我们很生气。]

We've got everything ready. [我们已把一切都准备好了。]

二、不及物动词

不及物动词get的用法也很多，不同的搭配有不同的意义。

1.用于“get+形容词”；get相当于系动词，构成系表结构说明主语的状况、性质、特征等情况。例如：

She got sick. [她生病了。]

Please don't get angry. [请不要生气。]

值得一提的是，英国著名语法专家斯旺（M. Swan）先生在1980年出版的专著《实用英语惯用法》中指出：get不能与表示颜色的形容词构成系表结构。例如不说：

* Leaves get brown.

但可以把get改为go：Leaves go brown.[树叶变棕色。]

另外，get用进行时态来表示状态的改变。例如：

The weather is getting cold. [天气逐渐变冷。]

I'm getting very deaf, you know. [你知道，我的耳朵越来越聋了。]

用进行时态的get还可以与形容词的比较级连用，强调渐进过程。例如：

The things are getting worse. [事情变更糟了。]

Our life is getting better and better. [我们的生活是越来越好了。]

2.用于“get+副词”,表示位置的变换；其中一些已成为成语。例如：

Where did you get on? [你上哪儿去了？]

The news soon got abroad. [这消息很快就传开了。]

3.用于“get+不定式”（构成复合谓语），表示一种状态的变化。例如：

How did you get to be captain? [你怎么当上队长的？]

I'll never get to understand him. [我永远不会理解他。]

4.用于“get+现在分词”；这种用法主要见于美国英语。例如：

We'd better get going, I suppose. [我想我们最好赶紧动身。]

They got talking and didn't notice the time. [他们谈了起来并没有注意时间。]

5.用于“get+过去分词”；这时get表示的是相当于become（即系动词）的意思，后面的过去分词属形容词范畴（即形容词化的过去分词），作主语补语。例如：

He got very worried. [他变得很担心。]

She gets easily excited. [她很容易激动。]

三、助动词

get作为助动词，它与过去分词构成被动语态（即Get-Passive）。中国著名语言学家周海中先生在1990年发表的论文《Get-Passive研究》中指出：目前，Get-Passive的使用还没有Be-Passive那么广泛，一般限于口语和非正式书面语；然而，这一被动语态却有着用得愈来愈多的趋势，这种语言现象很值得我们重视和研究。

Get-Passive除了在形式和语体上与Be-Passive有区别外,在语义及语用上也有其特点。美国著名语言学家伯恩斯坦（T. Bernstein）先生在1981年出版的专著《注意你的语言》中认为：当强调状态时，最好使用Be-Passive；当强调动作时，最好使用Get-Passive。他给了一个颇有趣的例句：She has been married, so often you might think she enjoys just getting married, not being married.

Get-Passive明确地表示做出动作的时间，而Be-Passive则表示动作造成的状态的持续时限。例如：

At that time he was not yet married, but he got married in 1920. [当时他还没有结婚，但他在1920年结婚了。]

因为Get-Passive具有这一语义特点,所以以下一句不能成立：

* He got married a long time.

但我们可以说：He was married a long time. [他结婚很长时间了。]

就感情色彩而言, Get-Passive一般都有不利、不幸、不愉快或不如意的意义色彩；而Be-Passive可以表示褒义、贬义或中性意义。例如：

John got arrested by the police. [约翰被警察逮捕了。]

Mariah got dismissed from the service. [玛丽亚被解雇了。]

某些动词用于Get-Passive时，虽然在形式上是被动的，但在意义上却是主动的。例如：

We got started at noon. = We started at noon. [我们中午开始。]

Good-bye and write me as soon as you get settled. = Good-bye and write me as soon as you settle. [再见，你安顿下来后尽快给我写信。]

这类动词还有confuse[迷惑]、divorce[离婚]、dress[穿着]、engage[订婚]、lost[迷路]、marry[结婚]、wash[洗净]等。

最后一提的是，由动词get构成的成语，如get hell[受严厉处罚]、get hot[恼怒，生气]、get nowhere[无效，徒劳]、get out[出去，离开]、get rid of[摆脱，除去]、get through with[做完，办完]等就有近百条。这些成语既有字面意义，又有引申意义或比喻意义。它们是英语宝库中的明珠，其用法同样值得学习者掌握。

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（本文作者为英国牛津大学访问学者 林娜博士）

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本文题目：go语言控制步进电机 步进电机控制源码
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